しばらく、Jetsonシリーズとそろえて、Ubuntuで検討してきたが、気分一新で、Raspberry Pi OSの環境で検討しようと思い立った。 イメージセンサ系の検討をしたいわけだが、libcameraという新しい枠組みもあるようで、それに期待したい、というところ。

あらためて、64GB microSDをいつものように、SD Card Formatterにてフォーマットした上で、Imagerで、今回は、Raspberry Pi OSを選択してインストールしてみる。

やはり、64-bit版を使いたい、そして、画像も扱いたいので、あえて、Desktop版を、ということで、

• Raspberry Pi OS (64-bit) - A port of Debian Bullseye with the Raspberry Pi Desktop

を選択して、SDカードに書き込んで、書き込み終えたら、ラズパイ4に挿入して起動。また、事前に、Raspberry Pi Camera Rev 1.3 (OV5647)をCAMERA スロット(J3)に装着している。

起動すると、あっさりと、

$ libcamera-hello -t 0

で、カメラでライブビューできた。

Raspberry Pi Documentation→The Linux kernel内の以下のページに従って作業する。

Building the Kernel

sudo apt install git bc bison flex libssl-dev make
git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/linux
cd linux
export KERNEL=kernel8
make bcm2711_defconfig
vi .config // CONFIG_LOCALVERSION="-v8-custom"

make -j4 Image.gz modules dtbs
sudo make modules_install
sudo cp arch/arm64/boot/dts/broadcom/*.dtb /boot/
sudo cp arch/arm64/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/overlays/
sudo cp arch/arm64/boot/dts/overlays/README /boot/overlays/
sudo cp arch/arm64/boot/Image.gz /boot/$KERNEL.img

libcamera and libcamera-apps

git clone git://linuxtv.org/libcamera.git

にて取得。

ヘッダの

• Pin6をGNDに
• Pin8をTxDとして
• Pin10をRxDとして

UART-USBコンバータに接続して、Windows PCのTeraTermにて確認。無事、シリアルコンソールが確認できた。 ただし、起動時の詳細なログはなぜかまだ取れていない。WindowsのTeraTermは起動時は取りにくいので、Ubuntu PCのminicomでも試す。

【Python】Raspberry Pi OSにOpenCVをインストール

を参考に、OpenCVをインストール。

$ pip3 install opencv-python
Looking in indexes: https://pypi.org/simple, https://www.piwheels.org/simple
Collecting opencv-python
  Downloading opencv_python-4.5.5.64-cp36-abi3-manylinux_2_17_aarch64.manylinux2014_aarch64.whl (39.2 MB)
     |████████████████████████████████| 39.2 MB 71 kB/s 
Requirement already satisfied: numpy>=1.19.3 in /usr/lib/python3/dist-packages (from opencv-python) (1.19.5)
Installing collected packages: opencv-python
Successfully installed opencv-python-4.5.5.64
$ pip3 install numpy --upgrade
Looking in indexes: https://pypi.org/simple, https://www.piwheels.org/simple
Requirement already satisfied: numpy in /usr/lib/python3/dist-packages (1.19.5)
Collecting numpy
  Downloading numpy-1.22.4-cp39-cp39-manylinux_2_17_aarch64.manylinux2014_aarch64.whl (13.4 MB)
     |████████████████████████████████| 13.4 MB 3.8 MB/s 
Installing collected packages: numpy
  WARNING: The scripts f2py, f2py3 and f2py3.9 are installed in '/home/sirius/.local/bin' which is not on PATH.
  Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warning, use --no-warn-script-location.
Successfully installed numpy-1.22.4
$ sudo apt install libatlas3-base
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています... 完了        
状態情報を読み取っています... 完了        
以下のパッケージが自動でインストールされましたが、もう必要とされていません:
  libfuse2
これを削除するには 'sudo apt autoremove' を利用してください。
以下のパッケージが新たにインストールされます:
  libatlas3-base
アップグレード: 0 個、新規インストール: 1 個、削除: 0 個、保留: 1 個。
2,278 kB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 9,160 kB のディスク容量が消費されます。
取得:1 http://deb.debian.org/debian bullseye/main arm64 libatlas3-base arm64 3.10.3-10 [2,278 kB]
2,278 kB を 0秒 で取得しました (4,986 kB/s)
以前に未選択のパッケージ libatlas3-base:arm64 を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 103232 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
.../libatlas3-base_3.10.3-10_arm64.deb を展開する準備をしています ...
libatlas3-base:arm64 (3.10.3-10) を展開しています...
libatlas3-base:arm64 (3.10.3-10) を設定しています ...
update-alternatives: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libblas.so.3 (libblas.so.3-aarch64-linux-gnu) を提供するために自動モードで /usr/lib/aarch64-linux-gnu/atlas/libblas.so.3 を使います
update-alternatives: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblapack.so.3 (liblapack.so.3-aarch64-linux-gnu) を提供するために自動モードで /usr/lib/aarch64-linux-gnu/atlas/liblapack.so.3 を使います
libc-bin (2.31-13+rpt2+rpi1+deb11u2) のトリガを処理しています ...

この後は、

カメラモジュールを使ってOpenCVでキャプチャする

を参考に。レガシーカメラスタックを有効にすると、こちらの世界は動作するが、libcamera-helloなどは動作しなくなる。

$ libcamera-hello -t 0 --rotation 180
ERROR: the system appears to be configured for the legacy camera stack