raspberry_pi_4のセットアップ_raspberry_pi_os編
Raspberry Pi 4のセットアップ(Raspberry Pi OS編)
はじめに
しばらく、Jetsonシリーズとそろえて、Ubuntuで検討してきたが、気分一新で、Raspberry Pi OSの環境で検討しようと思い立った。 イメージセンサ系の検討をしたいわけだが、libcameraという新しい枠組みもあるようで、それに期待したい、というところ。
インストール
あらためて、64GB microSDをいつものように、SD Card Formatterにてフォーマットした上で、Imagerで、今回は、Raspberry Pi OSを選択してインストールしてみる。
やはり、64-bit版を使いたい、そして、画像も扱いたいので、あえて、Desktop版を、ということで、
- Raspberry Pi OS (64-bit) - A port of Debian Bullseye with the Raspberry Pi Desktop
を選択して、SDカードに書き込んで、書き込み終えたら、ラズパイ4に挿入して起動。また、事前に、Raspberry Pi Camera Rev 1.3 (OV5647)をCAMERA スロット(J3)に装着している。
起動すると、あっさりと、
$ libcamera-hello -t 0
で、カメラでライブビューできた。
カーネルのビルド
Raspberry Pi Documentation→The Linux kernel内の以下のページに従って作業する。
sudo apt install git bc bison flex libssl-dev make git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/linux cd linux export KERNEL=kernel8 make bcm2711_defconfig vi .config // CONFIG_LOCALVERSION="-v8-custom"
make -j4 Image.gz modules dtbs sudo make modules_install sudo cp arch/arm64/boot/dts/broadcom/*.dtb /boot/ sudo cp arch/arm64/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/overlays/ sudo cp arch/arm64/boot/dts/overlays/README /boot/overlays/ sudo cp arch/arm64/boot/Image.gz /boot/$KERNEL.img
libcamera関連
シリアルコンソール
ヘッダの
- Pin6をGNDに
- Pin8をTxDとして
- Pin10をRxDとして
UART-USBコンバータに接続して、Windows PCのTeraTermにて確認。無事、シリアルコンソールが確認できた。 ただし、起動時の詳細なログはなぜかまだ取れていない。WindowsのTeraTermは起動時は取りにくいので、Ubuntu PCのminicomでも試す。
OpenCVのインストール
【Python】Raspberry Pi OSにOpenCVをインストール
を参考に、OpenCVをインストール。
$ pip3 install opencv-python
Looking in indexes: https://pypi.org/simple, https://www.piwheels.org/simple
Collecting opencv-python
Downloading opencv_python-4.5.5.64-cp36-abi3-manylinux_2_17_aarch64.manylinux2014_aarch64.whl (39.2 MB)
|████████████████████████████████| 39.2 MB 71 kB/s
Requirement already satisfied: numpy>=1.19.3 in /usr/lib/python3/dist-packages (from opencv-python) (1.19.5)
Installing collected packages: opencv-python
Successfully installed opencv-python-4.5.5.64
$ pip3 install numpy --upgrade
Looking in indexes: https://pypi.org/simple, https://www.piwheels.org/simple
Requirement already satisfied: numpy in /usr/lib/python3/dist-packages (1.19.5)
Collecting numpy
Downloading numpy-1.22.4-cp39-cp39-manylinux_2_17_aarch64.manylinux2014_aarch64.whl (13.4 MB)
|████████████████████████████████| 13.4 MB 3.8 MB/s
Installing collected packages: numpy
WARNING: The scripts f2py, f2py3 and f2py3.9 are installed in '/home/sirius/.local/bin' which is not on PATH.
Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warning, use --no-warn-script-location.
Successfully installed numpy-1.22.4
$ sudo apt install libatlas3-base
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています... 完了
状態情報を読み取っています... 完了
以下のパッケージが自動でインストールされましたが、もう必要とされていません:
libfuse2
これを削除するには 'sudo apt autoremove' を利用してください。
以下のパッケージが新たにインストールされます:
libatlas3-base
アップグレード: 0 個、新規インストール: 1 個、削除: 0 個、保留: 1 個。
2,278 kB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 9,160 kB のディスク容量が消費されます。
取得:1 http://deb.debian.org/debian bullseye/main arm64 libatlas3-base arm64 3.10.3-10 [2,278 kB]
2,278 kB を 0秒 で取得しました (4,986 kB/s)
以前に未選択のパッケージ libatlas3-base:arm64 を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 103232 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
.../libatlas3-base_3.10.3-10_arm64.deb を展開する準備をしています ...
libatlas3-base:arm64 (3.10.3-10) を展開しています...
libatlas3-base:arm64 (3.10.3-10) を設定しています ...
update-alternatives: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libblas.so.3 (libblas.so.3-aarch64-linux-gnu) を提供するために自動モードで /usr/lib/aarch64-linux-gnu/atlas/libblas.so.3 を使います
update-alternatives: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblapack.so.3 (liblapack.so.3-aarch64-linux-gnu) を提供するために自動モードで /usr/lib/aarch64-linux-gnu/atlas/liblapack.so.3 を使います
libc-bin (2.31-13+rpt2+rpi1+deb11u2) のトリガを処理しています ...
上記のやり方でインストールされたOpenCVのバージョンを確認してみた。
$ python3 -c 'import cv2; print(cv2.getBuildInformation())'
General configuration for OpenCV 4.5.5 =====================================
Version control: 4.5.5-dirty
Platform:
Timestamp: 2022-03-04T10:02:17Z
Host: Linux 4.9.140-tegra aarch64
CMake: 3.22.2
CMake generator: Unix Makefiles
CMake build tool: /bin/gmake
Configuration: Release
CPU/HW features:
Baseline: NEON FP16
C/C++:
Built as dynamic libs?: NO
C++ standard: 11
C++ Compiler: /opt/rh/devtoolset-10/root/usr/bin/c++ (ver 10.2.1)
C++ flags (Release): -Wl,-strip-all -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wsign-promo -Wuninitialized -Wsuggest-override -Wno-delete-non-virtual-dtor -Wno-comment -Wimplicit-fallthrough=3 -Wno-strict-overflow -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -fdata-sections -fvisibility=hidden -fvisibility-inlines-hidden -O3 -DNDEBUG -DNDEBUG
C++ flags (Debug): -Wl,-strip-all -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wsign-promo -Wuninitialized -Wsuggest-override -Wno-delete-non-virtual-dtor -Wno-comment -Wimplicit-fallthrough=3 -Wno-strict-overflow -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -fdata-sections -fvisibility=hidden -fvisibility-inlines-hidden -g -O0 -DDEBUG -D_DEBUG
C Compiler: /opt/rh/devtoolset-10/root/usr/bin/cc
C flags (Release): -Wl,-strip-all -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wmissing-prototypes -Wstrict-prototypes -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wuninitialized -Wno-comment -Wimplicit-fallthrough=3 -Wno-strict-overflow -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -fdata-sections -fvisibility=hidden -O3 -DNDEBUG -DNDEBUG
C flags (Debug): -Wl,-strip-all -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wmissing-prototypes -Wstrict-prototypes -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wuninitialized -Wno-comment -Wimplicit-fallthrough=3 -Wno-strict-overflow -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -fdata-sections -fvisibility=hidden -g -O0 -DDEBUG -D_DEBUG
Linker flags (Release): -L/root/ffmpeg_build/lib -Wl,--gc-sections -Wl,--as-needed
Linker flags (Debug): -L/root/ffmpeg_build/lib -Wl,--gc-sections -Wl,--as-needed
ccache: YES
Precompiled headers: NO
Extra dependencies: /lib64/libopenblas.so Qt5::Core Qt5::Gui Qt5::Widgets Qt5::Test Qt5::Concurrent /lib64/libz.so dl m pthread rt
3rdparty dependencies: libprotobuf ade ittnotify libjpeg-turbo libwebp libpng libtiff libopenjp2 IlmImf quirc tegra_hal
OpenCV modules:
To be built: calib3d core dnn features2d flann gapi highgui imgcodecs imgproc ml objdetect photo python3 stitching video videoio
Disabled: world
Disabled by dependency: -
Unavailable: java python2 ts
Applications: -
Documentation: NO
Non-free algorithms: NO
GUI: QT5
QT: YES (ver 5.15.0 )
QT OpenGL support: NO
GTK+: NO
VTK support: NO
Media I/O:
ZLib: /lib64/libz.so (ver 1.2.7)
JPEG: libjpeg-turbo (ver 2.1.2-62)
WEBP: build (ver encoder: 0x020f)
PNG: build (ver 1.6.37)
TIFF: build (ver 42 - 4.2.0)
JPEG 2000: build (ver 2.4.0)
OpenEXR: build (ver 2.3.0)
HDR: YES
SUNRASTER: YES
PXM: YES
PFM: YES
Video I/O:
DC1394: NO
FFMPEG: YES
avcodec: YES (58.134.100)
avformat: YES (58.76.100)
avutil: YES (56.70.100)
swscale: YES (5.9.100)
avresample: NO
GStreamer: NO
v4l/v4l2: YES (linux/videodev2.h)
Parallel framework: pthreads
Trace: YES (with Intel ITT)
Other third-party libraries:
Lapack: YES (/lib64/libopenblas.so)
Eigen: NO
Custom HAL: YES (carotene (ver 0.0.1))
Protobuf: build (3.19.1)
OpenCL: YES (no extra features)
Include path: /io/opencv/3rdparty/include/opencl/1.2
Link libraries: Dynamic load
Python 3:
Interpreter: /opt/python/cp36-cp36m/bin/python3.6 (ver 3.6.15)
Libraries: libpython3.6m.a (ver 3.6.15)
numpy: /opt/python/cp36-cp36m/lib/python3.6/site-packages/numpy/core/include (ver 1.19.3)
install path: python/cv2/python-3
Python (for build): /bin/python2.7
Java:
ant: NO
JNI: NO
Java wrappers: NO
Java tests: NO
Install to: /io/_skbuild/linux-aarch64-3.6/cmake-install
-----------------------------------------------------------------
この後は、
を参考に。レガシーカメラスタックを有効にすると、こちらの世界は動作するが、libcamera-helloなどは動作しなくなる。
$ libcamera-hello -t 0 --rotation 180 ERROR: the system appears to be configured for the legacy camera stack
C++向けのOpenCV環境も作りたいが、パッケージ化されていない？ひとまず、ソースからビルドする案内をしているページを載せておく。
OpenCV + OpenCV Contribをビルド 【Raspberry Pi OS編】
opencv-pythonでインストールされたバージョン(4.5.5)に合わせて、基本的に、上記サイトを参考にしてダウンロードして展開。
$ sudo apt update $ sudo apt upgrade $ sudo apt install cmake libgtk2.0-dev libjpeg-dev libpng-dev $ wget https://github.com/opencv/opencv/archive/4.5.5.tar.gz -O opencv.tar.gz $ wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.5.5.tar.gz -O opencv_contrib.tar.gz $ gzip -d -c opencv.tar.gz |tar xvf - $ gzip -d -c opencv_contrib.tar.gz |tar xvf -
カーネルをビルドしたときに熱で落ちたりしたことがあるので、一応、
#!/bin/sh
while true
do
echo temparature: `cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp`
sleep 1
done
などというスクリプトで温度をモニタリングしながら、以下でビルド。
$ cd opencv-4.5.5 $ mkdir build $ cd build $ cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.5.5/modules .. $ make -j4 $ sudo make install $ sudo ldconfig
raspberry_pi_4のセットアップ_raspberry_pi_os編.txt · 最終更新: 2022/05/29 19:01 by makotoa67