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--- gpio制御 [2021/12/09 12:01] – admin
+++ gpio制御 [2021/12/10 13:14] (現在) – makotoa67
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 ===== GPIO制御 =====
-sysfs経由のGPIO制御だと応答速度が遅い。
+とあるイメージセンサを用いた撮像部を作ることになった。
+イメージセンサの撮像開始をGPIO入力でタイミングを取る必要があった。
+sysfs経由のGPIO制御だと応答速度が遅い。また、PythonのライブラリJetson.GPIOはよくみかけた。
 プロジェクトの要求仕様的に、その遅い応答速度では満足できなかった。
 本当は、
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 などもすべて自作のGPIO制御部にて実施したかったが、GPIO系の制御レジスタの制御のみでは駄目で(仕様としてはできそうだったのだが)、結局、sysfsの助けを借りて、初期化時はsysfsを用いてポートの初期化を行い、ポートの変化の箇所だけmmap経由でのGPIOレジスタReadとすることで応答速度を確保。
 今回、Jetson Xavier NXへのプロジェクト一式を移植する際に、GPIOポートの制御部分のXavier NX対応を検討した。
-mmapでGPIOレジスタのアドレスの近辺の値の変化を観測しつつ、gpio-tegra186.cも読んで大体把握。
+Jetson Nanoでは、Tegra X1のTRMで確認できたGPIOレジスタの詳細情報が、Xavier NXでは見つからず。
-大体把握できたあたりで、たまたま、libgpiodの存在を知った。
-ただし、Qiitaにlibgpiodの使い方を書いている人がいたので二番煎じになったので、経緯を含めて紹介してみる。経緯に興味は持たれないかもしれないが。
+結局、「シェルで/sys/class/gpio経由でポートを制御しながら、mmapでマッピングして値の変化を見るプログラムを動かして」というかなり泥臭い手法で、ようやく、GPIOのReadデータがこのオフセットに、Writeデータはこのオフセットに、などという位置がわかって来て、gpio-tegra186.cも読んで大体把握。ようやく、制御できる目処が立って来たあたりで、、
+たまたま、libgpiodの存在を知った。
+[[https://qiita.com/ | Qiita]]にでも記事をアップしようかと思ったら、[[libgpiod]]自体については、[[https://qiita.com/wancom/items/b041ee7408a87fabf48e | libgpiodの使い方]]を書いている人がいることに気づいた。
+__//我ながら、libgpiodにたどり着くの、遅い。
+振り返ってみると、Jetson NanoでGPIOと格闘していたのは...2021年1月ごろ。そのときにはlibgpiodの存在に気づきたかった。
+結構試行錯誤したような記憶が。。。//
+__
+なので、JetsonシリーズのGPIO制御ということでQiitaに投稿([[https://qiita.com/MakotoA67/items/cf506337f3cee867a5f2| この記事]])。
 また、Jetson NanoとJetson Xavier NXだけでなく、Raspberry Pi 4でも動作確認を取ることで、ポータビリティも確認できた。
+ざっくりとした応答時間を計測してみたので、以下に紹介する。
+  * Nanoは**3～7usec**
+  * Xavier NXは**15usec**前後
+  * Raspberry Pi4では**5～10usec**
+というところ。
+ちなみに、この時間は、トリガとなる入力ポートの変化から、それを検知して他のポートの出力ポートに出力するまでの時間をオシロで計測した時間。
+この計測をした際に、特に、他のプロセスを動かしていたわけではないが、何か動いていたかもしれないので、参考値ということで。