MakotoA67's Wiki

このページでは、 Qiitaなどに投稿する前のメモ書きを書いておく。

センサドライバを開発した際に苦労したことを書きたいところだが、仕事上の情報が入ってしまうのと、いまいち、 ひとに伝えるほどわかっていないことが多いので、、未だに書けず。

Jetson Nanoのクロスビルド環境の構築(Qiita)

で紹介した内容を、L4T 32.6.1の環境で、同じことをやる。 そのときにやったことを、ここにメモ書きする。

まず、SDK Managerのアップデート。

いつも、HeroBoxのデスクトップ上に出ていた、SDK Manager version 1.x.x.xxxx is now available。 今日は、1.6.0.8170。今日はUpdate Nowボタンを押して、アップデート開始。 Continueボタン、そして、パスワードを入力すると、しばらくして、

Update successfully! のダイアログ。

そして、

New version is available

New version: JetPack 4.6 Linux

Installed version: JetPack 4.5 Linux

• Install Now
• Later

の選択から、Install Nowのボタンを押す。 SDK ManagerのSTEP 02まで行ったが、前の環境が残っていて、容量が足らない。 一旦手動で、前のバージョンを削除および、カーネルのビルド環境はポータブルHDDにコピー。

カーネルのビルド環境をmvしてしまったため、処理が遅くなってしまった。 固めてからコピーしたらよかった。。。

少し待ってみたが、待ちきれず、途中でやめて削除。

SDK Managerで4.6をダウンロード。ターゲットにFlashするのはSkip。

Jetson Linux R32.6.1 Release Page

L4T Driver Package (BSP) Sources

からソースをダウンロードして展開。 I copied the file kernel-4.9/build_setup.sh from the backup.

Device Treeの記述が若干大きく？変わっている。 tegrat210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtsに直接、tegra210-tc358748.dtsiをincludeし、 ラズパイカメラ用のdtsiファイルのincludeを外した。(それでいけたみたい)

あと、.configはビルドディレクトリに生成されるんだった。

flash.shの実行時に、xmllint not foundと言われた。 apt-get install libxml2-utilsでインストールして、再度、flash.shを実行。

flash完了で、リブートおよびセットアップ。

uname -aで、4.9.253-tegraとバージョンアップされたことが確認できた。

/dev/spidev0.0などが自動的には生成されないが、insmod spidevすればOK。 spidev.koのありかはmodinfo spidevで分かる。

CONFIGSPISPIDEV=m だからだろうが、以前もm指定だった。 何かの依存関係で、自動的にロードされたのか？

ひとまず、CONFIGSPISPIDEV=yとすれば、最初からspidevのデバイスファイルが生成された。 ひとまず、そうしておくか。