===== GPIO制御 =====

とあるイメージセンサを用いた撮像部を作ることになった。
イメージセンサの撮像開始をGPIO入力でタイミングを取る必要があった。
sysfs経由のGPIO制御だと応答速度が遅い。また、PythonのライブラリJetson.GPIOはよくみかけた。
プロジェクトの要求仕様的に、その遅い応答速度では満足できなかった。
本当は、

  * GPIOへの切替え
  * 出力/入力の切替え

などもすべて自作のGPIO制御部にて実施したかったが、GPIO系の制御レジスタの制御のみでは駄目で(仕様としてはできそうだったのだが)、結局、sysfsの助けを借りて、初期化時はsysfsを用いてポートの初期化を行い、ポートの変化の箇所だけmmap経由でのGPIOレジスタReadとすることで応答速度を確保。


今回、Jetson Xavier NXへのプロジェクト一式を移植する際に、GPIOポートの制御部分のXavier NX対応を検討した。
Jetson Nanoでは、Tegra X1のTRMで確認できたGPIOレジスタの詳細情報が、Xavier NXでは見つからず。

結局、「シェルで/sys/class/gpio経由でポートを制御しながら、mmapでマッピングして値の変化を見るプログラムを動かして」というかなり泥臭い手法で、ようやく、GPIOのReadデータがこのオフセットに、Writeデータはこのオフセットに、などという位置がわかって来て、gpio-tegra186.cも読んで大体把握。ようやく、制御できる目処が立って来たあたりで、、

たまたま、libgpiodの存在を知った。

[[https://qiita.com/ | Qiita]]にでも記事をアップしようかと思ったら、[[libgpiod]]自体については、[[https://qiita.com/wancom/items/b041ee7408a87fabf48e | libgpiodの使い方]]を書いている人がいることに気づいた。

__//我ながら、libgpiodにたどり着くの、遅い。
振り返ってみると、Jetson NanoでGPIOと格闘していたのは...2021年1月ごろ。そのときにはlibgpiodの存在に気づきたかった。
結構試行錯誤したような記憶が。。。//
__

なので、JetsonシリーズのGPIO制御ということでQiitaに投稿([[https://qiita.com/MakotoA67/items/cf506337f3cee867a5f2| この記事]])。

また、Jetson NanoとJetson Xavier NXだけでなく、Raspberry Pi 4でも動作確認を取ることで、ポータビリティも確認できた。
ざっくりとした応答時間を計測してみたので、以下に紹介する。

  * Nanoは**3～7usec**
  * Xavier NXは**15usec**前後
  * Raspberry Pi4では**5～10usec**

というところ。

ちなみに、この時間は、トリガとなる入力ポートの変化から、それを検知して他のポートの出力ポートに出力するまでの時間をオシロで計測した時間。

この計測をした際に、特に、他のプロセスを動かしていたわけではないが、何か動いていたかもしれないので、参考値ということで。